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直驅技巧被國外產業界稱之為古代驅動技巧中的進步前輩方式和技巧，被越來越多地利用到各行業中。作為直驅技巧最重要和要害的部門即為直驅式扭轉電機（DDR）和甜心花園直驅式直線電機（DDL），它不是簡略的將扭轉電機或直線電機搬到體系中往，而是要將這兩種電機依據分歧的體系和工況停止體系的立異design。
跟著用戶對直線電機的需求一日千里，直驅產物的每年增加率大要在6%擺佈。相較于傳統的伺服電機驅動，直驅活動有以下優毛病：
起首是活甜心寶貝包養網動速率快，同時有很小的摩擦力，體系的剛性也很是好。此外，構造簡略，防止為了進步精度而應包養條件用第二編碼器的同時，也有保護性好、可長時光穩固運轉、精度更高級長處。
可是絕對于傳統的伺服電機，它的制形包養網ppt成本會高一點。同時由于直線導軌摩擦力小，就需求更好的把持算法停止把持。為了進步體系的剛性，還需求高增益及克制震撼，整按時間請求絕對也高。同時，為了完成高精度和高辨別率，需求響應的編碼器供給支撐。
直驅技巧普遍利用在傳統的半導體裝備、跟視覺搭配的檢測裝備、焊線機、平板顯示和3C，這類對精度和效力請求很高的行業。當然，為了進步機臺的運轉速率和精度，此刻在CNC機床也開端利用直驅產物。除此之外，還有光伏、鋰電、高速搬運等範疇，直線電機也成為了很多用戶的首選。
01
直線電機的把持困難
當然，直線電機對于把持的請求也很是高，起首請求高速、整按時間短，特殊是在如焊線機等取放利用中，活動經過歷程把持必台灣包養網定要穩固、速率動搖小。在激光或檢測範疇，同時對于定位精度的請求也很是高，還有一些特別的利用，要支撐地位比擬輸入效能等。
在特別的利用構造中，例如龍門就需求驅動器供給更好的支撐，這需求產物開闢出特殊算法來做支撐。為此，非線性活動把持或基于頻域線性剖析，成為了直驅把持方法的最佳選擇。
傳統的手腕是三環把持，即電流環、速率環和地位環。這種把持方法有本身的優毛病，好比它的PI、PID有固定的誤差，假如增添前饋會增添它的超協調整按時間。而采用HD（非線性把持）方法就可以戰勝這一艱苦，能把速率環跟地位環合二為一，最年夜水平進步體系的呼應帶寬。
同時，憑仗自順應的增益矩陣，可以依據地位、速率誤差停止自順應，為企業供給最佳的把持包養網比較方法、最小的整按時間，并到達最佳的把持後果。值得一提的是，高創傳動的CDHD系列產物可以同時支撐線性把持及非線性把持。
此外，共振克制是把持的罕見困難。假如沒有開啟共振克制，會讓機臺結尾一向發抖，沒法很好地把持誤差。為此，高創傳動專門開闢了可以當即觸發共振克制的效能，用自動阻尼的方法完成了共振的打消，并針對震撼設置了多達三組的共振克制點，以完成最優包養女人後果。
▲未開啟（上圖）和開啟共振克制對照
針對各類復雜把持利用場景的請求，我們提出了用頻率剖析的方法，對體系停止掃頻剖析，以完成優化把持。我們采用了多項式的線性把持算法，分辨設置它的零頂點，依據頻率的模子停止主動調試design。
普通可分紅幾個步調：第一個步驟掃頻，用電子訊號注進白噪聲，對體系停止頻率剖析，經由過程設置分歧的頻率范圍，涵蓋全部機臺呼應的頻率點，且需求斟酌戰勝摩擦力的影響，以獲得更精準、更靠得住的頻率剖析圖。
采樣獲得頻率剖析圖后，我們就可以停止數學建模，依據共振點design零頂點的數量，并找到適合的模子婚配，在模子中就可以看到零點、頂點以及頻率和幅值的帶寬。
依據天生的圖形，我們為了便利客戶應用，會采用主動天生把持參數的方法，主動婚配對應的濾波器，同時，也可以依據體系的閉環特徵和現實後果停止微調，以最年夜水平地進步機臺機能，簡化客戶的應用體驗。
02
直線驅動器的利用實例
眾所周知，龍門把持是一個比擬有挑釁的利用場景。此刻跟著機臺越做越年夜、請求越來越高，龍門成為了進步體系機臺速率、加快度以及負載才能的罕見計劃，它的把持也是一浩劫題。
起首，龍門請求兩個軸能在高速運轉經過歷程中中互不攪擾。高創傳動提出用穿插解耦的把持方法，完成兩個軸的包養甜心完善同步，并削減30%任務中的耗費電流，同時支撐柔性及剛性龍門，而驅動器間則采用10Mb/s的龍門通訊線停止信息傳輸。
地位誤差抵償是進步體系精度的寶貝。高創傳動的驅動器可以內建見小姐許久沒有說話，蔡修心裡有些不安，小心翼翼的問道：“小姐，你不喜歡這種辮子，還是奴婢幫你重新編辮子？”地位誤差抵償，支撐1000個抵償點，同時支撐直線和扭轉電機。
為了更好的客戶體驗，激光干預儀發生的文件也可以不需求做任何修正，一鍵導進到驅動器中，最年夜水平便利客戶的應用。采用了誤差包養故事抵償之后，也可以極年夜進步體系的盡對精度。同時，把持器也可支撐三維空間的地位誤差抵償。
03
直線驅動器的將來成長趨向
將來，跟著用戶對把持的請求越來越高，活動把持的挑包養行情釁也越來越年夜。經濟的高速成長，使得機械制造的本錢逐步下降，產能進步、交付延長、開闢周期變短，讓企業更急切地需求更高的精度和更少的保護。
同時，廠商也更偏向于應用包養價格更好的裝備、更好的把持前提來知足本身需求。這也勢必會讓機械向輕型化成長，機械構造也將加倍柔性機動，這也將加年夜對驅動器和把持器的請求。不只這般，機械裝備品種變更快、範圍年夜，也請求驅動器、把持器需求主動調試，不竭進步利用性。
以直線電機在機械人範疇的利用為例，直線電機的參加，可以更好地進步傳統機械人的呼應速率包養網dcard。此外，傳統的Delta機械人都是伺服來帶的，當加上直線電機驅動后，也可以年夜幅進步這類機械人的精度和速率。
不只這般，LMS體系也是今朝行業內的熱點範疇，可以替換傳統的傳輸帶。其電機情勢也比擬新奇，采用定子活動、線圈固定的方法，而線圈會依據定子停止驅動，把持上就請求把持器、驅動器以及編碼器的一體性，對及時性和穩固性的請求更高。為此，更強盛的驅動器和把持器已成為企業的剛需。
將來在易用性方面，我們需求主動調試、一鍵自整定，完成調試參數的最優化；在穩固性層面，驅動器產物要加倍穩固靠得住，特殊是處理攪包養網車馬費擾和通訊的題目；此外，對于第三方的支撐也必定要普遍，特殊是銜接傳感器、視覺等第三方焦點工藝器件，都要讓客戶可以簡略地銜接應用。
在把持層面，我們需求集成更高階、更豐盛的算法，來完成各類利用、各類範疇的更好設置和最佳機能。為應對很多用戶對即插即用的需求，簡略的接口和傑出的用戶界面是一年夜寶貝。同時，我們的機臺體系驅動器、把持器要可以像子體系一樣，嵌進到客戶的機臺中，逐步減少尺寸，簡化布線。
▲更強盛的活動把持器
跟著包養sd將來產業的成長，產業4.0時期的驅動器、把持器要加倍智能化，且要擁有更強盛的數據剖析、處置和云真個才能。對于高端利用，處理計劃要聚焦在進步穩固機能和順應才能，在低端利用場所，包養網dcard則需求更重視易用性、即插即用和簡略直不雅的用戶界包養網車馬費面。
審核編纂：劉清
原文題目：高創傳動：直驅技巧的成長趨向與挑釁
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